Xuất phát điển của đàn guitar là từ chiếc dây cũng của những người thợ săn. Chính âm thanh phát ra từ dây cung khi mũi tên phóng ra đã tạo nên cảm hứng cho người xưa làm ra đàn lia, đàn hạc và đàn luỵt. Gỗ, mai rùa và gân động vật là những chất liệu được sử dụng để làm những cây đàn này.
Theo lịch sử ghi nhận cây đàn guitar đầu tiên xuất hiện ở Ai Cập và Babylon cách Công nguyên về trước 1000 năm. Nó xuất hiện ở Châu Âu vào thế kỷ thứ 8 do đạo quân xâm lược mang đến, phát triển nhất là ở thế kỷ 14 tại Tây Ban Nha. Người ta không xác định rõ thời gian cây đàn guitar xuất hiện nhưng trong thế kỷ 12, guittara Latina và guittara Morisca chiếm ngôi vị độc tôn ở xứ sở bò tót.
Cây đàn rebec – một loại đàn violon 3 dây thời cổ cũng theo các đạo quân tới Tây Ban Nha cũng trở thành nhạc cụ được sử dụng phổ biến hiện nay. Đến nỗi Giáo hội Tây Ban Nha ra lệnh cấm các nhà thờ sử dụng loại nhạc cụ này vì tính phóng khoáng xô bồ.
Tại Hy Lạp, người ta đã tìm thấp một bức tượng đá có hình một phụ nữ ôm đàn, người ta nhận thấy được tư thế ôm đàn của người phụ nữ đó trùng khớp với tư thế chơi đàn guitar ngày nay.
Thế kỷ thứ 15, sự xuất hiện của cây đàn vihuela đã cho thấy đầy đủ những đặc điểm đặc trưng của guitar. Cây đàn được thiết kế với một lỗ thoát âm duy nhất, một cần và các khóa đàn, 4 dây đàn đôi và một dây đơn, hộp đàn giống hình số 8 và dài hơn so với cây đàn guitar ngày nay.
Đàn guitar có được sự hoàn chỉnh vượt bậc vào thế kỷ thứ 19, nghệ nhân Antonio de Torres Jurado đã tạo nên một cây đàn guitar mang cấu trúc đơn giản và thanh thoát hơn rất nhiều, các tỷ lệ có sự cân xứng, thùng đàn thay vì 4 hoặc 5 thanh đã thay thế bằng 7 thanh gỗ hình dẻ quạt, sự phân chia tỷ lệ của chúng khá chuẩn xác mà cho đến thời điểm hiện tại không có một ai có thể vượt qua được tỷ lệ này. Độ dài dây đàn chuẩn mực là 65 cm.
Sự phát triển tột bậc của guitar là vào thời vua Ludwig XIV, đâu đâu cũng nghe thấy tiếng đàn guitar, từ cung đình cho đến các góc chợ, ai ai cũng mê mẩn âm thanh của guitar. Song vì những suy nghĩ kỳ quái của tầng lớn quý tộc mà một thời gian dài guitar không xuất hiện ở trong cung đình.
Những tác phẩm âm nhạc được tạo nên từ cây đàn guitar đã giúp gìn giữ, lưu truyền và đưa nhạc cụ bộ dây này trở lại đời sống. Bên cạnh sự phát triển dòng nhạc hàn lâm, guitar rẻ nhánh sang dòng nhạc bình dân, đáng kể nhất là flamenco.
Trải qua một thời gian dài với nhiều biến cố lịch sử, đến thế kỷ 20, đàn guitar 6 dây đã phát triển mạnh mẽ trong xã hội. Cùng phát triển của kinh tế, xã hội, guitar đã rẻ nhánh sang những thể loại âm nhạc mới như nhạc jazz hay nhạc rock và kể từ đó đàn guitar trở thành một nhạc cụ phổ thông được sử dụng khá nhiều trong đời sống âm nhạc. Đàn có thể sử dụng được cho mọi lứa tuổi, chỉ cần có đam mê và yêu thích thì bạn hoàn toàn có thể làm chủ được nhạc cụ bộ dây này.
Lịch sử phát triển của đàn guitar là cả một quãng thời gian dài, mà có lẽ rất hiếm một nhạc cụ nào hiện nay lại có thời gian dài phát triển đến như vậy. Để có được một cây đàn guitar hoàn chỉnh để sử dụng như hiện tại, guitar đã phải trải qua rất nhiều những cải tiến vượt bậc. Và chúng ta không thể không nhắc đến những đóng góp của các nghệ sĩ thời xưa, đã gìn giữ, bảo tồn và đưa đàn guitar phát triển đến bây giờ.